Zum Schutz seiner Besitzungen erbaute Kurmainz gegen 1250 eine Wasserburg. 1548-1605 wurde das Schloss im Renaissancestil umgebaut. Damals entstanden der beeindruckende Schmuckbogen und die Schlossmühle am Mümlingufer. Heute zählt die gesamte Schlossanlage im Stadtteil Steinbach mit zu den schönsten deutschen Burgen und Schlössern.
Die besonders sehenswerten Bauteile des Schlosses sind der „Rote Turm“ sowie der äußerst markante Schmuckbogen. Die ältesten Teile des Gebäudekomplexes ist die kastellartige Kernburg. Beeindruckend ist das "Neue Palais" im neoklassizistischen Stil aus dem 18. Jahrhundert. Zur Schlossanlage gehört auch der Tor- und Remisenbau aus dem Jahr 1764/1766. Besucher sollten auch einen Blick auf die ehemalige Schlossmühle im Renaissancestil werfen.
Das märchenhafte Gebäudeensemble wird seit 1717 von der Grafenfamilie zu Erbach-Fürstenaus bewohnt. Hof und Schlossgarten sind meistens für eine Besichtigung zugänglich. Kunstinteressierte können in der Anlage Kunstwerke heimischer Künstler betrachten, Naturfreunde von Schloss eine Wanderung entlang des „Kulturhistorischen Wanderwegs“ starten.
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